Exerceu diversas atividades desde os dez anos de idade. Conforme apontou Clarival do Prado Valladares, foi também “trabalhador numa mina de cal”. No estúdio de Mário Cravo Júnior, em Salvador, onde se empregou primeiro como vigia em 1947, Agnaldo iniciou-se na escultura com o incentivo de Wilson Cunha, Pierre Verger, José Valladares e Lênio Braga. Em 1957 participou da IV Bienal de São Paulo, ano em que montou sua primeira individual, na Petite Galerie, Rio de Janeiro. Em 1959 e 1961, participou do Salão Nacional de Arte Moderna. Integra o acervo do Museu Nacional de Belas Artes e de diversos outros museus brasileiros. Em 1987, integrou a mostra Brésil Arts Populaires, no Grand Palais, em Paris (França). Roberto Pontual, em Entre dois séculos, destacou o “denso arcaísmo nas suas peças em madeira”.
Referências: Um século de escultura no Brasil (MASP, 1982), textos de P. M. Bardi e Jacob Klintowitz; Entre dois séculos: arte brasileira do século XX na coleção Gilberto Chateaubriand (JB, 1987), de Roberto Pontual; A mão afro-brasileira: significado da contribuição artística e histórica (Tenenge, 1988), organização de Emanoel Araújo; Brasil: arte popular hoje (Ministério da Cultura/Secretaria de Divulgação e Intercâmbio Cultural, s/d) e Pequeno dicionário da arte do povo brasileiro: século XX (Aeroplano, 2005), de Lélia Coelho Frota; Em torno da escultura no Brasil (Sudameris, 1989), de P. M. Bardi; Agnaldo Manuel dos Santos: origin, revelation and death of a primitive sculptor (Centro de Estudos Afro-Orientais/Universidade da Bahia, 1963) e Nordeste histórico e monumental (Odebrecht, v. 4, 1991), de Clarival do Prado Valladares; Arte brasileira na Coleção Fadel: da inquietação do moderno à autonomia da linguagem (A. Jakobsson, 2002), de Paulo Herkenhoff.